非標準道路場景中的道路檢測方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210270841.9 申請日 -
公開（公告）號 CN114612895A 公開（公告）日 2022-06-10
申請公布號 CN114612895A 申請公布日 2022-06-10
分類號 G06V20/64（2022.01）I;G06V20/58（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;G06V10/80（2022.01）I;G06V10/774（2022.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 胡心怡;楊揚 申請（專利權）人 上海伯鐳智能科技有限公司
代理機構 北京知匯林知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 -
地址 200120上海市浦東新區(qū)中國（上海）自由貿(mào)易試驗區(qū)納賢路800號1幢B座6層619-622室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了非標準道路場景中的道路檢測方法及裝置，涉及自動駕駛技術領域。其中道路檢測方法包括：傳感器數(shù)據(jù)獲取步驟，獲取點云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)；道路所在地面獲取步驟，將點云數(shù)據(jù)轉換為體素數(shù)據(jù)，基于已標注的圖像數(shù)據(jù)轉換為鳥瞰圖像后與體素數(shù)據(jù)融合、從而根據(jù)圖像數(shù)據(jù)標注來生成體素數(shù)據(jù)正負樣本而訓練的前饋神經(jīng)網(wǎng)絡，從體素數(shù)據(jù)中檢測地面三維結構；道路檢測步驟，從地面三維數(shù)據(jù)包含的點云數(shù)據(jù)中學習到道路區(qū)域點集。該技術方案學習到真實的道路三維結構，提高了道路感知的準確性和駕駛安全性。