非標(biāo)準(zhǔn)道路場(chǎng)景中的道路檢測(cè)方法及裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210270841.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114612895A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-06-10 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114612895A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-06-10 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06V20/64（2022.01）I;G06V20/58（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;G06V10/80（2022.01）I;G06V10/774（2022.01）I | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 胡心怡;楊揚(yáng) | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 上海伯鐳智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京知匯林知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 200120上海市浦東新區(qū)中國(guó)（上海）自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)納賢路800號(hào)1幢B座6層619-622室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了非標(biāo)準(zhǔn)道路場(chǎng)景中的道路檢測(cè)方法及裝置，涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域。其中道路檢測(cè)方法包括：傳感器數(shù)據(jù)獲取步驟，獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)；道路所在地面獲取步驟，將點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為體素?cái)?shù)據(jù)，基于已標(biāo)注的圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為鳥(niǎo)瞰圖像后與體素?cái)?shù)據(jù)融合、從而根據(jù)圖像數(shù)據(jù)標(biāo)注來(lái)生成體素?cái)?shù)據(jù)正負(fù)樣本而訓(xùn)練的前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，從體素?cái)?shù)據(jù)中檢測(cè)地面三維結(jié)構(gòu)；道路檢測(cè)步驟，從地面三維數(shù)據(jù)包含的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)到道路區(qū)域點(diǎn)集。該技術(shù)方案學(xué)習(xí)到真實(shí)的道路三維結(jié)構(gòu)，提高了道路感知的準(zhǔn)確性和駕駛安全性。 |
