基于RGB-D圖像視覺顯著性的物品定位方法與系統(tǒng)
基本信息
申請?zhí)?/td> | CN202010003692.0 | 申請日 | - |
公開(公告)號 | CN111191650A | 公開(公告)日 | 2020-05-22 |
申請公布號 | CN111191650A | 申請公布日 | 2020-05-22 |
分類號 | G06K9/32;G06K9/34;B25J19/02 | 分類 | 計算;推算;計數(shù); |
發(fā)明人 | 王松濤;靳薇;曲寒冰;李彬 | 申請(專利權(quán))人 | 北京市新技術(shù)應(yīng)用研究所有限公司 |
代理機(jī)構(gòu) | 北京庚致知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) | 代理人 | 李偉波 |
地址 | 100035 北京市西城區(qū)西直門南大街16號 | ||
法律狀態(tài) | - |
摘要
摘要 | 一種基于RGB?D圖像視覺顯著性的物品定位方法和系統(tǒng),主要包括相機(jī)、機(jī)械臂、機(jī)械手和操作臺;待抓取物品堆放在所述操作臺上,所述機(jī)械臂為UR5機(jī)械臂,所述操作臺為水平面板。系統(tǒng)初始化時,相機(jī)針對所述操作臺進(jìn)行校正,提供機(jī)械臂定位物品和機(jī)械手抓取物品的參考平面。首先,由相機(jī)獲取操作臺場景的RGB?D圖像;然后,基于RGB?D圖像計算視覺顯著圖,即RGB?D圖像顯著圖;最后,基于視覺顯著圖進(jìn)行物品定位,提供機(jī)械臂物品操作信息??赏瑫r生成像素級視覺顯著圖和顯著目標(biāo)位置信息,支持機(jī)械手多種操作。 |
