基于RGB-D圖像視覺(jué)顯著性的物品定位方法與系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010003692.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111191650A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-05-22 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111191650A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-05-22 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06K9/32;G06K9/34;B25J19/02 | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 王松濤;靳薇;曲寒冰;李彬 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 北京市新技術(shù)應(yīng)用研究所有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京庚致知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 李偉波 |
| 地址 | 100035 北京市西城區(qū)西直門(mén)南大街16號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 一種基于RGB?D圖像視覺(jué)顯著性的物品定位方法和系統(tǒng)，主要包括相機(jī)、機(jī)械臂、機(jī)械手和操作臺(tái)；待抓取物品堆放在所述操作臺(tái)上，所述機(jī)械臂為UR5機(jī)械臂，所述操作臺(tái)為水平面板。系統(tǒng)初始化時(shí)，相機(jī)針對(duì)所述操作臺(tái)進(jìn)行校正，提供機(jī)械臂定位物品和機(jī)械手抓取物品的參考平面。首先，由相機(jī)獲取操作臺(tái)場(chǎng)景的RGB?D圖像；然后，基于RGB?D圖像計(jì)算視覺(jué)顯著圖，即RGB?D圖像顯著圖；最后，基于視覺(jué)顯著圖進(jìn)行物品定位，提供機(jī)械臂物品操作信息?？赏瑫r(shí)生成像素級(jí)視覺(jué)顯著圖和顯著目標(biāo)位置信息，支持機(jī)械手多種操作。 |
