基于RGB-D圖像視覺顯著性的物品定位方法與系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010003692.0 申請日 -
公開（公告）號 CN111191650A 公開（公告）日 2020-05-22
申請公布號 CN111191650A 申請公布日 2020-05-22
分類號 G06K9/32;G06K9/34;B25J19/02 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 王松濤;靳薇;曲寒冰;李彬 申請（專利權(quán)）人 北京市新技術(shù)應(yīng)用研究所有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京庚致知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 李偉波
地址 100035 北京市西城區(qū)西直門南大街16號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于RGB?D圖像視覺顯著性的物品定位方法和系統(tǒng)，主要包括相機(jī)、機(jī)械臂、機(jī)械手和操作臺；待抓取物品堆放在所述操作臺上，所述機(jī)械臂為UR5機(jī)械臂，所述操作臺為水平面板。系統(tǒng)初始化時，相機(jī)針對所述操作臺進(jìn)行校正，提供機(jī)械臂定位物品和機(jī)械手抓取物品的參考平面。首先，由相機(jī)獲取操作臺場景的RGB?D圖像；然后，基于RGB?D圖像計算視覺顯著圖，即RGB?D圖像顯著圖；最后，基于視覺顯著圖進(jìn)行物品定位，提供機(jī)械臂物品操作信息?？赏瑫r生成像素級視覺顯著圖和顯著目標(biāo)位置信息，支持機(jī)械手多種操作。