一種適用于無人機(jī)的運(yùn)動目標(biāo)檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011459510.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113204986A 公開（公告）日 2021-08-03
申請公布號 CN113204986A 申請公布日 2021-08-03
分類號 G06K9/00（2006.01）I;G06K9/34（2006.01）I;G06T7/194（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06K9/46（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 李振宇 申請（專利權(quán)）人 深圳市科衛(wèi)泰實(shí)業(yè)發(fā)展有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 518126廣東省深圳市寶安區(qū)西鄉(xiāng)鶴洲恒豐工業(yè)城C3棟二層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種適用于無人機(jī)的運(yùn)動目標(biāo)檢測方法，包括如下步驟：S1、在初始化階段，通過Vibe算法對背景噪聲進(jìn)行建模；S2、通過Vibe提取前景目標(biāo)，獲取前景掩碼圖像mask0；S3、對相鄰幀進(jìn)行特征檢測、匹配并對齊，應(yīng)用幀差法提取前景目標(biāo)，獲取前景掩碼圖像mask1；S4、對mask0和mask1取交集，進(jìn)行形態(tài)學(xué)去噪，并根據(jù)自定義顯著性特征進(jìn)一步去噪篩選，獲取前景目標(biāo)。能夠滿足無人機(jī)的應(yīng)用場景，實(shí)現(xiàn)空中對地面大范圍或關(guān)鍵區(qū)域的自動監(jiān)控，本發(fā)明結(jié)合了多種前景提取方法，針對無人機(jī)吊艙拍攝的畫面存在的飄移現(xiàn)象和畫面中的樹枝擺動等噪聲進(jìn)行了優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)了較為可靠的運(yùn)動目標(biāo)提取，可用于無人機(jī)在懸停過程中對地面運(yùn)動目標(biāo)的監(jiān)控、報(bào)警功能。