一種基于滑模事件觸發(fā)的船舶航向保持控制器及設(shè)計(jì)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210142113.X 申請日 -
公開（公告）號 CN114355951A 公開（公告）日 2022-04-15
申請公布號 CN114355951A 申請公布日 2022-04-15
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉華云;王頌達(dá);陳紅波 申請（專利權(quán)）人 寧波市恒興船務(wù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京和聯(lián)順知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 謝秀娟
地址 315000浙江省寧波市江北區(qū)文匯路118號302室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于滑模事件觸發(fā)的船舶航向保持控制器及設(shè)計(jì)方法。本發(fā)明包括：建立船舶的非線性模型；根據(jù)設(shè)定的船舶期望航向定義航向誤差，并設(shè)計(jì)虛擬控制器以鎮(zhèn)定航向誤差；計(jì)算船舶轉(zhuǎn)艏速率與虛擬控制器存在的誤差，并構(gòu)造比例積分滑模面以鎮(zhèn)定船舶轉(zhuǎn)艏速率與虛擬控制器存在的誤差；引入事件觸發(fā)機(jī)制，當(dāng)控制命令不滿足觸發(fā)條件時(shí)，保持現(xiàn)有控制命令，當(dāng)滿足觸發(fā)條件時(shí)，執(zhí)行新的控制命令；根據(jù)比例積分滑模面和事件觸發(fā)機(jī)制獲得航向保持控制律，船舶航行保持系統(tǒng)根據(jù)航向保持控制律進(jìn)行船舶航向保持控制。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了降低執(zhí)行器的磨損，以及降低模型不確定和環(huán)境干擾引起的控制器不穩(wěn)定現(xiàn)象，提高船舶航向保持的精度的技術(shù)效果。