一種基于深度圖的路面缺陷及拋灑物檢測方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202010562540.4 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN111709938A | 公開（公告）日 | 2020-09-25 |
| 申請公布號 | CN111709938A | 申請公布日 | 2020-09-25 |
| 分類號 | G06T7/00(2017.01)I | 分類 | 計算；推算；計數(shù); |
| 發(fā)明人 | 王家奎;李淦 | 申請（專利權(quán)）人 | 武漢唯理科技有限公司 |
| 代理機構(gòu) | 南京鼎傲知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 劉藹民 |
| 地址 | 430000湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)華工科技園創(chuàng)新企業(yè)基地2號樓A單元一層一號 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于深度圖的路面缺陷及拋灑物檢測方法，包括如下步驟：S1：獲取傳感器的RGB圖與深度圖，將其轉(zhuǎn)換為僅包含路面區(qū)域的視差圖；S2：將視差圖扁平化為3組向量，并建立路平面方程；S3：引入相機基線與地面傾斜角，得到映射關(guān)系并建立優(yōu)化的路平面參數(shù)方程；S4：構(gòu)造并求解損失函數(shù)，計算出最優(yōu)的與傾斜角；S5：計算出最優(yōu)的路平面方程參數(shù)；S6：根據(jù)優(yōu)化的路平面參數(shù)方程與視差圖，檢測出路面缺陷及拋灑物；S7：可視化路面缺陷及拋灑物結(jié)果，本發(fā)明結(jié)構(gòu)科學(xué)合理，使用安全方便，根據(jù)深度圖構(gòu)建路面方程，通過計算相機基線與地面傾斜角優(yōu)化路面方程參數(shù)，計算視差圖與路面殘差，檢測出路面缺陷及拋灑物并可視化其結(jié)果。?? |
