一種基于樹(shù)干聚類(lèi)跟蹤的機(jī)器人定位方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910983008.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN110806585A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-02-18 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110806585A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-02-18 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01S17/08;G01S17/88;G06K9/62;G06T7/246;G06T7/73 | 分類(lèi) | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 張偉民;孫堯;聶富宇;王洋;石永亮;郭子源 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 自走科技（北京）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京高沃律師事務(wù)所 | 代理人 | 北京理工華匯智能科技有限公司 |
| 地址 | 100081 北京市海淀區(qū)北京理工大學(xué)國(guó)防科技園6號(hào)樓408室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于樹(shù)干聚類(lèi)跟蹤的機(jī)器人定位方法及系統(tǒng)。所述方法包括：獲取割膠機(jī)器人所處林間環(huán)境的激光雷達(dá)信息；根據(jù)割膠機(jī)器人預(yù)設(shè)距離范圍和林間環(huán)境中物體的體積，對(duì)激光雷達(dá)信息進(jìn)行過(guò)濾；采用密度聚類(lèi)算法對(duì)過(guò)濾后的激光雷達(dá)信息進(jìn)行聚類(lèi)，得到激光雷達(dá)聚類(lèi)信息；根據(jù)激光雷達(dá)聚類(lèi)信息，采用圓弧擬合算法確定林間環(huán)境中每棵樹(shù)木的樹(shù)干圓柱面圓心二維坐標(biāo)和樹(shù)干位置信息；由樹(shù)干圓柱面圓心二維坐標(biāo)和樹(shù)干位置信息，計(jì)算割膠機(jī)器人的定位信息；根據(jù)樹(shù)干圓柱面圓心二維坐標(biāo)和定位信息，采用迪杰斯特拉算法確定割膠機(jī)器人的行進(jìn)路徑，以實(shí)現(xiàn)割膠機(jī)器人的定位。本發(fā)明能夠提高機(jī)器人的定位精度。 |
