一種基于樹干聚類跟蹤的機器人定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910983008.7 申請日 -
公開（公告）號 CN110806585B 公開（公告）日 2021-10-19
申請公布號 CN110806585B 申請公布日 2021-10-19
分類號 G01S17/08（2006.01）I;G01S17/88（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06T7/246（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張偉民;孫堯;聶富宇;王洋;石永亮;郭子源 申請（專利權(quán)）人 自走科技（北京）有限公司
代理機構(gòu) 北京高沃律師事務(wù)所 代理人 程江濤
地址 100036 北京市豐臺區(qū)萬豐路318號3號樓2層萬豐科技創(chuàng)新中心017
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于樹干聚類跟蹤的機器人定位方法及系統(tǒng)。所述方法包括：獲取割膠機器人所處林間環(huán)境的激光雷達信息；根據(jù)割膠機器人預(yù)設(shè)距離范圍和林間環(huán)境中物體的體積，對激光雷達信息進行過濾；采用密度聚類算法對過濾后的激光雷達信息進行聚類，得到激光雷達聚類信息；根據(jù)激光雷達聚類信息，采用圓弧擬合算法確定林間環(huán)境中每棵樹木的樹干圓柱面圓心二維坐標(biāo)和樹干位置信息；由樹干圓柱面圓心二維坐標(biāo)和樹干位置信息，計算割膠機器人的定位信息；根據(jù)樹干圓柱面圓心二維坐標(biāo)和定位信息，采用迪杰斯特拉算法確定割膠機器人的行進路徑，以實現(xiàn)割膠機器人的定位。本發(fā)明能夠提高機器人的定位精度。