一種機(jī)器人示教方法、裝置、存儲介質(zhì)和設(shè)備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110196778.4 申請日 -
公開（公告）號 CN112975993A 公開（公告）日 2021-06-18
申請公布號 CN112975993A 申請公布日 2021-06-18
分類號 B25J9/22;B25J9/16;B25J9/00 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 菅海亮;楊亞林;趙雨蒙;董科 申請（專利權(quán)）人 北京國騰聯(lián)信科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 陳志海
地址 100034 北京市西城區(qū)平安里西大街28號中海國際中心大廈
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種機(jī)器人示教方法、裝置、存儲介質(zhì)和設(shè)備，從輸入的影像信息中提取人物圖像，影像信息基于影像采集設(shè)備采集。將人物圖像輸入至神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型中，得到人物的三維骨架。對三維骨架進(jìn)行歸一化處理，得到多個向量。對各個向量進(jìn)行單位化處理，得到各個單位向量。基于各個單位向量，計算得到各個關(guān)節(jié)角。對各個關(guān)節(jié)角進(jìn)行碰撞檢測，將碰撞檢測結(jié)果指示無碰撞的關(guān)節(jié)角，發(fā)送至機(jī)器人的控制系統(tǒng)中，使得機(jī)器人執(zhí)行與關(guān)節(jié)角對應(yīng)的動作。本申請所述的方法，無需采用專業(yè)的硬件設(shè)備進(jìn)行人體的動作姿態(tài)捕捉，只需輸入影像信息便可驅(qū)動機(jī)器人進(jìn)行示教動作，用戶可以使用諸如智能手機(jī)等影像采集設(shè)備采集影像信息，從而大大降低機(jī)器人示教的門檻。