一種軌道探傷車避障控制方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011601054.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113156932A 公開（公告）日 2021-07-23
申請(qǐng)公布號(hào) CN113156932A 申請(qǐng)公布日 2021-07-23
分類號(hào) G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 余天樂;姚繼東;吳宴華;廉凱;杜長遠(yuǎn);夏銘鳴;郭建志;沈海鋼 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海市東方海事工程技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海漢聲知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 胡晶
地址 200011 上海市黃浦區(qū)高雄路185號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種軌道探傷車避障控制方法及系統(tǒng)，該方法包括以下步驟：采集軌道探傷車行進(jìn)方向的雷達(dá)數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)，其中，對(duì)雷達(dá)數(shù)據(jù)建立感興趣空間區(qū)域，并剔除感興趣空間區(qū)域之外的點(diǎn)；通過密度聚類算法對(duì)雷達(dá)數(shù)據(jù)的感興趣空間區(qū)域進(jìn)行聚類，識(shí)別提取障礙物的輪廓，并對(duì)障礙物進(jìn)行目標(biāo)跟蹤且對(duì)軌道探傷車進(jìn)行避障處理；通過鋼軌識(shí)別模型對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，識(shí)別提取線路特征，并根據(jù)線路特征對(duì)軌道探傷車進(jìn)行行駛控制。本發(fā)明通過基于雷達(dá)檢測(cè)與圖像識(shí)別實(shí)現(xiàn)了障礙物的檢測(cè)、線路的識(shí)別、以及行駛狀態(tài)自動(dòng)調(diào)整，簡化了軌道探傷車的人工作業(yè)量、提高了工作效率，同時(shí)也提高了軌道探傷車的安全性能、智能化以及探傷過程的平穩(wěn)性能。