一種懸掛式隧道巡檢機(jī)器人、系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011604309.3 申請日 -
公開（公告）號 CN112743559A 公開（公告）日 2021-05-04
申請公布號 CN112743559A 申請公布日 2021-05-04
分類號 B25J11/00;B25J5/02;B25J13/00;B25J13/08 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 余天樂;姚繼東;吳宴華;郭建志;杜長遠(yuǎn);廉凱;沈海鋼;吳毅賢 申請（專利權(quán)）人 上海市東方海事工程技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海漢聲知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 胡晶
地址 200011 上海市黃浦區(qū)高雄路185號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種懸掛式隧道巡檢機(jī)器人、系統(tǒng)及方法，懸掛安裝于懸掛軌道上進(jìn)行工作，該機(jī)器人包括：行走機(jī)構(gòu)、巡檢組件；行走機(jī)構(gòu)包括懸掛車體、行走組件、清理組件、定位組件，其中，行走組件用于驅(qū)動懸掛車體沿懸掛軌道運(yùn)動，清理組件用于在行走過程中清理懸掛軌道，定位組件用于懸掛車體自身以及隧道病害的位置定位；巡檢組件包括激光模塊、相機(jī)模塊、紅外模塊，其中，激光模塊用于對隧道橫截面輪廓進(jìn)行測量，檢測隧道變形情況，相機(jī)模塊用于拍攝隧道的圖像并識別其病害點(diǎn)，紅外模塊用于采集隧道的熱圖像并識別其病害點(diǎn)。本發(fā)明不僅提高了隧道巡檢的穩(wěn)定性，而且實(shí)現(xiàn)了多層次的綜合隧道病害檢測，大大提高了病害巡檢的準(zhǔn)確性、全面性。