并聯(lián)機器人的正運動學求解方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201210516799.0 申請日 -
公開（公告）號 CN102968665B 公開（公告）日 2015-11-25
申請公布號 CN102968665B 申請公布日 2015-11-25
分類號 G06N3/12(2006.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 任子武;王振華;孫立寧 申請（專利權）人 江蘇蘇大投資有限公司
代理機構 北京集佳知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 蘇州大學;蘇州蘇相機器人智能裝備有限公司
地址 215123 江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)仁愛路199號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種并聯(lián)機器人的正運動學問題數(shù)值求解方法。該方法在解決并聯(lián)機器人正運動學問題時，利用其易求取逆運動學解的特性，將并聯(lián)機器人正運動學求解問題轉(zhuǎn)化為等效的最小優(yōu)化問題，并采用數(shù)值優(yōu)化方法求解。本方法綜合了差分進化對解空間具有較強全局探索性能的優(yōu)點，及模式搜索對解空間具有較優(yōu)的局部開發(fā)能力特性，將兩種優(yōu)化算法相互機制融合提高了算法的搜索性能。與傳統(tǒng)的方法比較，本發(fā)明提出的方法在解決6-SPS型并聯(lián)機器人正運動學問題時具有較高的尋優(yōu)解精度和較快的收斂速度，同時該方法也可以推廣到其他類型的并聯(lián)機器人正運動學問題求解中。