基于激光掃描重構(gòu)的糧食精確拋投方法、系統(tǒng)及機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110437723.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113126114A 公開(kāi)（公告）日 2021-07-16
申請(qǐng)公布號(hào) CN113126114A 申請(qǐng)公布日 2021-07-16
分類號(hào) G01S17/88（2006.01）I;G01S17/894（2020.01）I;B65G69/04（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 彭倍;賴波;葛森;胡曉君 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 四川阿泰因機(jī)器人智能裝備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 成都睿道專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 薛波
地址 610000四川省成都市天府新區(qū)華陽(yáng)街道天府大道南段846號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于激光掃描重構(gòu)的糧食精確拋投方法、系統(tǒng)及機(jī)器人，包括：S1.獲取當(dāng)前糧倉(cāng)內(nèi)糧面的激光雷達(dá)掃描數(shù)據(jù)；S2.根據(jù)所述激光雷達(dá)掃描數(shù)據(jù)構(gòu)建糧面三維模型；S3.根據(jù)所述糧面三維模型分析拋投系統(tǒng)在各個(gè)拋投方向上的各個(gè)拋投點(diǎn)對(duì)應(yīng)的糧面深度和拋投速度；S4.根據(jù)所述糧面深度和所述拋投速度分析各個(gè)拋投點(diǎn)的拋投時(shí)長(zhǎng)；S5.根據(jù)所述拋投方向、拋投速度和拋投時(shí)長(zhǎng)控制拋投系統(tǒng)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)拋糧；S6.當(dāng)拋投系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)到當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)方向的最大轉(zhuǎn)角處時(shí)折返，并重復(fù)執(zhí)行S1?S5。通過(guò)對(duì)糧倉(cāng)內(nèi)的糧面進(jìn)行三維重構(gòu)，然后根據(jù)構(gòu)建的三維模型自動(dòng)進(jìn)行拋投，將糧食均勻拋投到糧倉(cāng)內(nèi)，做到拋糧與平糧一體化，提高了入糧和平糧的效率。