基于激光掃描重構(gòu)的糧食精確拋投方法、系統(tǒng)及機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110437723.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113126114A 公開（公告）日 2021-07-16
申請公布號 CN113126114A 申請公布日 2021-07-16
分類號 G01S17/88（2006.01）I;G01S17/894（2020.01）I;B65G69/04（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 彭倍;賴波;葛森;胡曉君 申請（專利權(quán)）人 四川阿泰因機器人智能裝備有限公司
代理機構(gòu) 成都睿道專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 薛波
地址 610000四川省成都市天府新區(qū)華陽街道天府大道南段846號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于激光掃描重構(gòu)的糧食精確拋投方法、系統(tǒng)及機器人，包括：S1.獲取當(dāng)前糧倉內(nèi)糧面的激光雷達掃描數(shù)據(jù)；S2.根據(jù)所述激光雷達掃描數(shù)據(jù)構(gòu)建糧面三維模型；S3.根據(jù)所述糧面三維模型分析拋投系統(tǒng)在各個拋投方向上的各個拋投點對應(yīng)的糧面深度和拋投速度；S4.根據(jù)所述糧面深度和所述拋投速度分析各個拋投點的拋投時長；S5.根據(jù)所述拋投方向、拋投速度和拋投時長控制拋投系統(tǒng)進行轉(zhuǎn)動拋糧；S6.當(dāng)拋投系統(tǒng)轉(zhuǎn)動到當(dāng)前轉(zhuǎn)動方向的最大轉(zhuǎn)角處時折返，并重復(fù)執(zhí)行S1?S5。通過對糧倉內(nèi)的糧面進行三維重構(gòu)，然后根據(jù)構(gòu)建的三維模型自動進行拋投，將糧食均勻拋投到糧倉內(nèi)，做到拋糧與平糧一體化，提高了入糧和平糧的效率。