一種弱特征環(huán)境下的移動機(jī)器人建圖方法
基本信息
申請?zhí)?/td> | CN202110408720.1 | 申請日 | - |
公開(公告)號 | CN113111081A | 公開(公告)日 | 2021-07-13 |
申請公布號 | CN113111081A | 申請公布日 | 2021-07-13 |
分類號 | G06F16/245(2019.01)I;G06F16/29(2019.01)I;G06F16/23(2019.01)I | 分類 | 計算;推算;計數(shù); |
發(fā)明人 | 彭倍;曾雙耀;邵繼業(yè) | 申請(專利權(quán))人 | 四川阿泰因機(jī)器人智能裝備有限公司 |
代理機(jī)構(gòu) | 成都虹盛匯泉專利代理有限公司 | 代理人 | 周永宏 |
地址 | 610000四川省成都市天府新區(qū)華陽街道天府大道南段846號 | ||
法律狀態(tài) | - |
摘要
摘要 | 本發(fā)明公開一種弱特征環(huán)境下的移動機(jī)器人建圖方法,應(yīng)用于移動機(jī)器人領(lǐng)域,針對現(xiàn)有技術(shù)在弱特征環(huán)境下的建圖精度過低的問題,本發(fā)明基于圖優(yōu)化SLAM算法對掃描匹配進(jìn)行改進(jìn),能有效的提高移動機(jī)器人的建圖質(zhì)量,具體的:在圖優(yōu)化SLAM中,機(jī)器人的位姿作為頂點,位姿之間的關(guān)系構(gòu)成邊(edge),一旦圖構(gòu)成了,通過改進(jìn)的掃描匹配算法調(diào)整機(jī)器人的位姿去盡量滿足這些邊構(gòu)成約束,從而得到最終的建圖;采用本發(fā)明的方法能明顯改善弱特征環(huán)境建圖精度。 |
