一種弱特征環(huán)境下的移動機(jī)器人建圖方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110408720.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113111081A 公開（公告）日 2021-07-13
申請公布號 CN113111081A 申請公布日 2021-07-13
分類號 G06F16/245（2019.01）I;G06F16/29（2019.01）I;G06F16/23（2019.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 彭倍;曾雙耀;邵繼業(yè) 申請（專利權(quán)）人 四川阿泰因機(jī)器人智能裝備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 成都虹盛匯泉專利代理有限公司 代理人 周永宏
地址 610000四川省成都市天府新區(qū)華陽街道天府大道南段846號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種弱特征環(huán)境下的移動機(jī)器人建圖方法，應(yīng)用于移動機(jī)器人領(lǐng)域，針對現(xiàn)有技術(shù)在弱特征環(huán)境下的建圖精度過低的問題，本發(fā)明基于圖優(yōu)化SLAM算法對掃描匹配進(jìn)行改進(jìn)，能有效的提高移動機(jī)器人的建圖質(zhì)量，具體的：在圖優(yōu)化SLAM中，機(jī)器人的位姿作為頂點，位姿之間的關(guān)系構(gòu)成邊（edge），一旦圖構(gòu)成了，通過改進(jìn)的掃描匹配算法調(diào)整機(jī)器人的位姿去盡量滿足這些邊構(gòu)成約束，從而得到最終的建圖；采用本發(fā)明的方法能明顯改善弱特征環(huán)境建圖精度。