基于改進(jìn)動(dòng)態(tài)窗口的跟隨機(jī)器人局部路徑規(guī)劃方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110068368.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112904855A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-06-04 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112904855A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-06-04 |
| 分類號(hào) | G05D1/02 | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 彭倍;劉帥;邵繼業(yè) | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 四川阿泰因機(jī)器人智能裝備有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 成都虹盛匯泉專利代理有限公司 | 代理人 | 周永宏 |
| 地址 | 610000 四川省成都市天府大道南段2039號(hào)天府菁蓉大廈1008室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)一種基于改進(jìn)動(dòng)態(tài)窗口的跟隨機(jī)器人局部路徑規(guī)劃方法，應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域，針對(duì)相對(duì)復(fù)雜的環(huán)境中，現(xiàn)有的跟隨機(jī)器人局部路徑規(guī)劃低效的問(wèn)題，本發(fā)明采用改進(jìn)DWA算法作為路徑規(guī)劃的主要算法，一方面與傳統(tǒng)的機(jī)器人路徑規(guī)劃相比，DWA算法更簡(jiǎn)潔高效，反應(yīng)速度更快；另一方面，本發(fā)明的方法通過(guò)對(duì)DWA算法評(píng)分規(guī)則的改進(jìn)，使其更適應(yīng)機(jī)器人執(zhí)行跟隨任務(wù)的特點(diǎn)。 |
