一種基于激光雷達(dá)的機(jī)器人精確姿態(tài)矯正方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911180747.9 申請日 -
公開（公告）號 CN111060131B 公開（公告）日 2021-08-10
申請公布號 CN111060131B 申請公布日 2021-08-10
分類號 G01C25/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 彭倍;王龍;曾博才;包楊川;何明 申請（專利權(quán)）人 四川阿泰因機(jī)器人智能裝備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 四川力久律師事務(wù)所 代理人 林秋雅
地址 610000四川省成都市天府新區(qū)華陽街道天府大道南段846號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于激光雷達(dá)的機(jī)器人精確姿態(tài)矯正方法及裝置，其中方法包括：采集機(jī)器人周圍環(huán)境的點(diǎn)云信息數(shù)據(jù)，所述周圍環(huán)境包括平整墻面；將所述點(diǎn)云信息數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成二維笛卡爾坐標(biāo)數(shù)據(jù)；從所述二維笛卡爾坐標(biāo)數(shù)據(jù)提取參考點(diǎn)云的坐標(biāo)數(shù)據(jù)；對所述參考點(diǎn)云的坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行線性擬合，得到擬合直線段；根據(jù)所述擬合直線段的斜率得到機(jī)器人當(dāng)前姿態(tài)的角度值；將所述機(jī)器人當(dāng)前姿態(tài)的角度值與標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值進(jìn)行比較，得到比較差值，基于所述比較差值利用PID控制算法計(jì)算得到矯正值，基于所述矯正值對機(jī)器人進(jìn)行姿態(tài)矯正。本發(fā)明利用激光雷達(dá)采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理，能夠準(zhǔn)確得到機(jī)器人當(dāng)前姿態(tài)，利用PID控制算法能夠精確快速的矯正機(jī)器人姿態(tài)。