機(jī)器人自動(dòng)回充方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及機(jī)器人系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111010936.9 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113696180A 公開(kāi)（公告）日 2021-11-26
申請(qǐng)公布號(hào) CN113696180A 申請(qǐng)公布日 2021-11-26
分類(lèi)號(hào) B25J9/16（2006.01）I;B25J19/02（2006.01）I 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 劉磊;朱啟波;魏倫燦;李爍林;曹益全 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 千里眼（廣州）人工智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣東勰思律師事務(wù)所 代理人 付光耀
地址 510700廣東省廣州市黃埔區(qū)南翔支路1號(hào)A棟513房（僅限辦公）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種機(jī)器人自動(dòng)回充方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及機(jī)器人系統(tǒng)。機(jī)器人自動(dòng)回充方法包括：在機(jī)器人滿足回充條件時(shí)，控制機(jī)器人移動(dòng)到目標(biāo)位置；通過(guò)搭載在機(jī)器人上的攝像頭拍攝充電座上的特征識(shí)別碼；其中，特征識(shí)別碼的外邊界設(shè)定有預(yù)設(shè)邊長(zhǎng)的黑色環(huán)形邊，預(yù)設(shè)邊長(zhǎng)基于機(jī)器人的識(shí)別距離確定、特征識(shí)別碼的內(nèi)部設(shè)置有多個(gè)黑白相間的像素塊，每個(gè)像素塊的大小基于機(jī)器人的識(shí)別距離確定；根據(jù)特征識(shí)別碼確定機(jī)器人的位姿估計(jì)，并根據(jù)位姿估計(jì)移動(dòng)機(jī)器人，判斷機(jī)器人是否成功充電，若是，則完成機(jī)器人回充。本申請(qǐng)克服了視覺(jué)回充的低紋理和暗光條件下視覺(jué)識(shí)別的缺陷，提高機(jī)器人系統(tǒng)的穩(wěn)定性與場(chǎng)景適應(yīng)性。