機器人自動回充方法、裝置、存儲介質(zhì)及機器人系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111010936.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113696180A 公開（公告）日 2021-11-26
申請公布號 CN113696180A 申請公布日 2021-11-26
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J19/02（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 劉磊;朱啟波;魏倫燦;李爍林;曹益全 申請（專利權(quán)）人 千里眼（廣州）人工智能科技有限公司
代理機構(gòu) 廣東勰思律師事務(wù)所 代理人 付光耀
地址 510700廣東省廣州市黃埔區(qū)南翔支路1號A棟513房（僅限辦公）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及智能機器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種機器人自動回充方法、裝置、存儲介質(zhì)及機器人系統(tǒng)。機器人自動回充方法包括：在機器人滿足回充條件時，控制機器人移動到目標(biāo)位置；通過搭載在機器人上的攝像頭拍攝充電座上的特征識別碼；其中，特征識別碼的外邊界設(shè)定有預(yù)設(shè)邊長的黑色環(huán)形邊，預(yù)設(shè)邊長基于機器人的識別距離確定、特征識別碼的內(nèi)部設(shè)置有多個黑白相間的像素塊，每個像素塊的大小基于機器人的識別距離確定；根據(jù)特征識別碼確定機器人的位姿估計，并根據(jù)位姿估計移動機器人，判斷機器人是否成功充電，若是，則完成機器人回充。本申請克服了視覺回充的低紋理和暗光條件下視覺識別的缺陷，提高機器人系統(tǒng)的穩(wěn)定性與場景適應(yīng)性。