基于單純碼的自動建圖方法和裝置、定位方法及設備
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202110421464.X | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN113284224A | 公開（公告）日 | 2021-08-20 |
| 申請公布號 | CN113284224A | 申請公布日 | 2021-08-20 |
| 分類號 | G06T17/00;G06T7/66;G06T7/73;G06K9/46 | 分類 | 計算；推算；計數; |
| 發(fā)明人 | 周洋;趙京燕 | 申請（專利權）人 | 北京行動智能科技有限公司 |
| 代理機構 | 北京乾成律信知識產權代理有限公司 | 代理人 | 姚志遠;李昕巍 |
| 地址 | 100044 北京市海淀區(qū)中關村南大街2號B座10層1105-01 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請?zhí)峁┮环N基于單純碼的自動建圖方法和裝置、定位方法及設備，涉及機器人的視覺定位與導航領域。一種基于單純碼的自動建圖方法包括：獲取含有單純碼標記點的一系列圖片幀；對所述一系列圖片幀進行特征提取以獲取特征點；對所述一系列圖片幀進行特征點關聯；確定所述一系列圖片幀中的關鍵幀；對所述關鍵幀和已關聯的特征點進行基于全局優(yōu)化的三維重建，得到所述特征點的三維坐標。根據本申請實施例的技術方案，采用自動化建圖，成本低；設置單純碼，沒有位置和密度限制，易用性很高；基于中心坐標相對于其他基于角點坐標的方案，可以提高精度。 |
