基于單純碼的自動(dòng)建圖方法和裝置、定位方法及設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110421464.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113284224A 公開（公告）日 2021-08-20
申請(qǐng)公布號(hào) CN113284224A 申請(qǐng)公布日 2021-08-20
分類號(hào) G06T17/00;G06T7/66;G06T7/73;G06K9/46 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 周洋;趙京燕 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京行動(dòng)智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京乾成律信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 姚志遠(yuǎn);李昕巍
地址 100044 北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街2號(hào)B座10層1105-01
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N基于單純碼的自動(dòng)建圖方法和裝置、定位方法及設(shè)備，涉及機(jī)器人的視覺定位與導(dǎo)航領(lǐng)域。一種基于單純碼的自動(dòng)建圖方法包括：獲取含有單純碼標(biāo)記點(diǎn)的一系列圖片幀；對(duì)所述一系列圖片幀進(jìn)行特征提取以獲取特征點(diǎn)；對(duì)所述一系列圖片幀進(jìn)行特征點(diǎn)關(guān)聯(lián)；確定所述一系列圖片幀中的關(guān)鍵幀；對(duì)所述關(guān)鍵幀和已關(guān)聯(lián)的特征點(diǎn)進(jìn)行基于全局優(yōu)化的三維重建，得到所述特征點(diǎn)的三維坐標(biāo)。根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案，采用自動(dòng)化建圖，成本低；設(shè)置單純碼，沒有位置和密度限制，易用性很高；基于中心坐標(biāo)相對(duì)于其他基于角點(diǎn)坐標(biāo)的方案，可以提高精度。