一種動(dòng)態(tài)環(huán)境下的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車路徑規(guī)劃方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010740840.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111735470B | 公開（公告）日 | 2021-03-02 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111735470B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-03-02 |
| 分類號(hào) | G01C21/34(2006.01)I;G01C21/20(2006.01)I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 方懷瑾;黃秀松;呂長(zhǎng)虹;朱玥煒 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 上海國(guó)際港務(wù)（集團(tuán)）股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海愉騰專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 唐海波 |
| 地址 | 200080上海市浦東新區(qū)自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)同匯路1號(hào)綜合大樓A區(qū)4樓 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種動(dòng)態(tài)環(huán)境下的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車路徑規(guī)劃方法，包括以下步驟：獲取起點(diǎn)和終點(diǎn)信息以及動(dòng)態(tài)環(huán)境信息；利用所述動(dòng)態(tài)環(huán)境信息、起點(diǎn)和終點(diǎn)信息，通過(guò)柵格法進(jìn)行動(dòng)態(tài)環(huán)境建模，構(gòu)建柵格環(huán)境地圖，并引入時(shí)間參數(shù)對(duì)柵格環(huán)境地圖進(jìn)行描述；基于時(shí)間參數(shù)構(gòu)建A*算法；根據(jù)基于時(shí)間參數(shù)的A*算法得到路徑作為規(guī)劃路徑輸出給自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車；基于時(shí)間參數(shù)構(gòu)建的A*算法在速度上非常快，其歸因于該算法搜索的是二維柵格圖，雖然其中包含著時(shí)間維度，但其搜索的柵格數(shù)與靜態(tài)的相同。在效果方面，當(dāng)環(huán)境處于非擁擠狀態(tài)時(shí)，該算法不會(huì)產(chǎn)生碰撞，且在遇到障礙時(shí)更傾向于繞路行駛，對(duì)于碼頭貨物運(yùn)輸場(chǎng)景非常合適，且安全。?? |
