一種C型臂及其控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011022520.4 申請日 -
公開（公告）號 CN112190272A 公開（公告）日 2021-01-08
申請公布號 CN112190272A 申請公布日 2021-01-08
分類號 A61B6/00(2006.01)I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 余建皓;孔祥標(biāo);項金龍;趙貴生 申請（專利權(quán)）人 北京馳馬特圖像技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 北京信遠(yuǎn)達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京馳馬特圖像技術(shù)有限公司
地址 101318北京市順義區(qū)裕華路28號北京空港科技園1號樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種C型臂及控制方法，C型臂包括C型臂車載主體和智能走位系統(tǒng)，智能走位系統(tǒng)包括：三輪全向運動機器人機械平臺和驅(qū)動控制單元，三輪全向運動機器人機械平臺包括：底盤框架、前驅(qū)動機構(gòu)、后驅(qū)動機構(gòu)和萬向輪，驅(qū)動控制單元包括：伺服驅(qū)動器、行走控制器和行走遙控器，行走控制器將行走遙控器發(fā)送的運動指令輸出至伺服驅(qū)動器，通過伺服驅(qū)動器控制前驅(qū)動機構(gòu)和后驅(qū)動機構(gòu)共同拖動三輪全向運動機器人機械平臺在運動平面內(nèi)運動，使整個C型臂在運動平面內(nèi)平移運動、旋轉(zhuǎn)運動或兩個運動的疊加運動，本發(fā)明中C型臂可以從靜止位置自動向任意方向運動，因此減輕了醫(yī)護人員的負(fù)擔(dān)，節(jié)省了時間，并減少患者的暴露時間，提高了手術(shù)效率。??