基于六自由度平臺(tái)的工況數(shù)據(jù)確定方法和電子設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011548532.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112873175A 公開(kāi)（公告）日 2021-06-01
申請(qǐng)公布號(hào) CN112873175A 申請(qǐng)公布日 2021-06-01
分類號(hào) B25J9/00 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 劉平;孫正茂 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海恒潤(rùn)數(shù)字科技集團(tuán)股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京潤(rùn)澤恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 莎日娜
地址 201407 上海市奉賢區(qū)青村鎮(zhèn)青工路655號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開(kāi)了一種基于六自由度平臺(tái)的工況數(shù)據(jù)確定方法、裝置、電子設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，屬于機(jī)械領(lǐng)域。針對(duì)上平臺(tái)承載的每種載荷組合p，基于上平臺(tái)相對(duì)于下平臺(tái)的位姿，獲取載荷組合p對(duì)應(yīng)的質(zhì)量系數(shù)矩陣M（q），以及重力系數(shù)矩陣G（q），獲取n種極限位姿對(duì)應(yīng)的雅可比系數(shù)矩陣J（q），獲取六個(gè)動(dòng)作器執(zhí)行動(dòng)作集合k時(shí)，動(dòng)作集合k對(duì)應(yīng)的阻尼系數(shù)矩陣C（q）、速度矩陣v、加速度矩陣a，并根據(jù)上述矩陣構(gòu)建結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)方程，確定在上平臺(tái)承載載荷組合p、上平臺(tái)相對(duì)于下平臺(tái)的位姿以及六個(gè)動(dòng)作器執(zhí)行動(dòng)作集合k的情況下，六個(gè)動(dòng)作器分別對(duì)應(yīng)的工況數(shù)據(jù)。本申請(qǐng)通過(guò)確定不同情況下的工況數(shù)據(jù)提高工況數(shù)據(jù)的全面性，確保六自由度平臺(tái)在未來(lái)應(yīng)用中實(shí)現(xiàn)資源的充分利用。