一種基于B樣條理論的自動泊車路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911316423.3 申請日 -
公開（公告）號 CN111016886B 公開（公告）日 2021-07-30
申請公布號 CN111016886B 申請公布日 2021-07-30
分類號 B60W30/06 分類 一般車輛;
發(fā)明人 何宇亮;汪偉;潘世林;寧予;劉明春;郭聰蘭 申請（專利權(quán)）人 漢騰汽車有限公司
代理機構(gòu) 南昌合達信知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李旦
地址 330000 江西省南昌市南昌高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)火炬大街948號先鋒軟件園一號研發(fā)樓B棟東邊三層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于B樣條理論的自動泊車路徑規(guī)劃方法，利用車身上安裝的傳感器來確定車輛的具體位置和車輛的方位角；根據(jù)車輛及車位外形輪廓，將車輛及車位分別簡化為矩形ABCD和矩形abcd，對可能存在的碰撞點進行分析；所規(guī)劃的泊車路徑必須保證后續(xù)車輛的執(zhí)行機構(gòu)能精確執(zhí)行；根據(jù)實際的泊車過程分析，車輛整體的運行軌跡為連接泊車始末位置的一條曲線，車位大小的不同，曲線的形狀亦存在差異；本發(fā)明在保證泊車安全的前提下，能適應(yīng)狹窄的泊車位，更能適應(yīng)復(fù)雜的泊車環(huán)境；所規(guī)劃的泊車路徑連續(xù)且克服了規(guī)劃的泊車路徑曲率不平滑的影響，避免方向盤轉(zhuǎn)向幅度過大的問題，使車輛運動更平緩，提升駕乘體驗。