一種基于剛度模型的機(jī)器人剛度設(shè)計(jì)方法與終端

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011266867.3 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN112571452B 公開（公告）日 2022-02-18
申請公布號(hào) CN112571452B 申請公布日 2022-02-18
分類號(hào) B25J19/00（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 胡明偉;孫宏偉;鄒金欣;李萌萌;楊迎霞;趙昀;王傳生 申請（專利權(quán)）人 江蘇杰瑞科技集團(tuán)有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 南京理工大學(xué)專利中心 代理人 朱炳斐
地址 222001江蘇省連云港市圣湖路18號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于剛度模型的機(jī)器人剛度設(shè)計(jì)方法與終端，所述方法包括以下步驟：根據(jù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)及剛度設(shè)計(jì)參數(shù)建立機(jī)器人剛度模型；選擇機(jī)器人剛度設(shè)計(jì)的基準(zhǔn)位姿；構(gòu)建包含剛度綜合評(píng)價(jià)函數(shù)、約束條件以及初始值的剛度優(yōu)化綜合模型；求解剛度優(yōu)化綜合模型獲得剛度設(shè)計(jì)變量的最優(yōu)解。本發(fā)明能夠在機(jī)器人末端剛度約束下，尋找機(jī)器人剛度參數(shù)的最優(yōu)分配方案，使機(jī)器人剛度和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)更加合理，對(duì)降低機(jī)器人制造成本有重要意義。