一種四自由度高速并聯(lián)機(jī)器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201920113197.8 申請日 -
公開（公告）號 CN209831630U 公開（公告）日 2019-12-24
申請公布號 CN209831630U 申請公布日 2019-12-24
分類號 B25J9/00（2006.01） 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 張建政; 彭斌彬; 董易; 孫冠群 申請（專利權(quán)）人 曜石機(jī)器人（上海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海精晟知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 曜石機(jī)器人（上海）有限公司
地址 200120 上海市浦東新區(qū)南匯新城鎮(zhèn)環(huán)湖西二路888號C樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本實(shí)用新型提供了一種四自由度高速并聯(lián)機(jī)器人，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中四自由度機(jī)器人動平臺尺寸和重量較大，不利于實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高昂、一維旋轉(zhuǎn)角度小的技術(shù)問題，包括：基座、動平臺、末端執(zhí)行器、第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈和第四支鏈；其中，動平臺包括上動平臺、下動平臺、轉(zhuǎn)動副以及角度放大機(jī)構(gòu)，角度放大機(jī)構(gòu)設(shè)置于上動平臺與下動平臺之間；上動平臺與下動平臺之間通過轉(zhuǎn)動副連接；實(shí)施本實(shí)用新型的技術(shù)方案，支鏈結(jié)構(gòu)簡單，動平臺體積小，裝置輕便、易于安裝；多使用球面副和轉(zhuǎn)動副，配件間摩擦力小，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人高速運(yùn)動；設(shè)置角度放大機(jī)構(gòu)，增加末端執(zhí)行器的一維旋轉(zhuǎn)范圍，并且角度放大系數(shù)可調(diào)。