一種四自由度高速并聯(lián)機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910063152.9 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109676587A 公開(kāi)（公告）日 2019-04-26
申請(qǐng)公布號(hào) CN109676587A 申請(qǐng)公布日 2019-04-26
分類號(hào) B25J9/00（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 張建政; 彭斌彬; 董易; 孫冠群 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 曜石機(jī)器人（上海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海精晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 曜石機(jī)器人（上海）有限公司
地址 200120 上海市浦東新區(qū)南匯新城鎮(zhèn)環(huán)湖西二路888號(hào)C樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種四自由度高速并聯(lián)機(jī)器人，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中四自由度機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)尺寸和重量較大，不利于實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高昂、一維旋轉(zhuǎn)角度小的技術(shù)問(wèn)題，包括：基座、動(dòng)平臺(tái)、末端執(zhí)行器、第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈和第四支鏈；其中，動(dòng)平臺(tái)包括上動(dòng)平臺(tái)、下動(dòng)平臺(tái)、轉(zhuǎn)動(dòng)副以及角度放大機(jī)構(gòu)，角度放大機(jī)構(gòu)設(shè)置于上動(dòng)平臺(tái)與下動(dòng)平臺(tái)之間；上動(dòng)平臺(tái)與下動(dòng)平臺(tái)之間通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；實(shí)施本發(fā)明的技術(shù)方案，支鏈結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)平臺(tái)體積小，裝置輕便、易于安裝；多使用球面副和轉(zhuǎn)動(dòng)副，配件間摩擦力小，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人高速運(yùn)動(dòng)；設(shè)置角度放大機(jī)構(gòu)，增加末端執(zhí)行器的一維旋轉(zhuǎn)范圍，并且角度放大系數(shù)可調(diào)。