卡爾曼濾波器的實(shí)現(xiàn)方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和設(shè)備
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202111183665.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN114124033A | 公開（公告）日 | 2022-03-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114124033A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-03-01 |
| 分類號(hào) | H03H17/02（2006.01）I | 分類 | 基本電子電路; |
| 發(fā)明人 | 焦敬恩;王東峰;華斌;殷宏杰 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 嘉興聚速電子技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京科家知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 周瑜 |
| 地址 | 100080北京市海淀區(qū)蘇州街26號(hào)805室、808室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明實(shí)施例提供一種卡爾曼濾波器實(shí)現(xiàn)的方法、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子裝置，所述方法包括：獲取并初始化系統(tǒng)參數(shù)，獲取量測(cè)信息，根據(jù)量測(cè)信息和后驗(yàn)觀測(cè)噪聲統(tǒng)計(jì)量計(jì)算有效卡爾曼增益，根據(jù)線性觀測(cè)模型和多元高斯分布的線性性質(zhì)得到量測(cè)的概率密度函數(shù)，根據(jù)概率密度函數(shù)計(jì)算通過(guò)重要性采樣獲得的采樣點(diǎn)的后驗(yàn)觀測(cè)噪聲分布的期望，對(duì)后驗(yàn)觀測(cè)噪聲統(tǒng)計(jì)量進(jìn)行更新，根據(jù)所述有效卡爾曼增益以及更新后的后驗(yàn)觀測(cè)噪聲統(tǒng)計(jì)量對(duì)狀態(tài)協(xié)方差矩陣進(jìn)行更新，根據(jù)更新后的狀態(tài)協(xié)方差矩陣對(duì)狀態(tài)進(jìn)行更新，重復(fù)執(zhí)行獲取量測(cè)信息至對(duì)狀態(tài)協(xié)方差矩陣進(jìn)行更新的步驟，直至狀態(tài)實(shí)現(xiàn)收斂。本發(fā)明能夠提高卡爾曼濾波器的計(jì)算速度和估計(jì)精度。 |
