卡爾曼濾波器的實現(xiàn)方法、裝置、存儲介質和設備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111183665.7 申請日 -
公開（公告）號 CN114124033A 公開（公告）日 2022-03-01
申請公布號 CN114124033A 申請公布日 2022-03-01
分類號 H03H17/02（2006.01）I 分類 基本電子電路;
發(fā)明人 焦敬恩;王東峰;華斌;殷宏杰 申請（專利權）人 嘉興聚速電子技術有限公司
代理機構 北京科家知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 周瑜
地址 100080北京市海淀區(qū)蘇州街26號805室、808室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例提供一種卡爾曼濾波器實現(xiàn)的方法、存儲介質和電子裝置，所述方法包括：獲取并初始化系統(tǒng)參數(shù)，獲取量測信息，根據(jù)量測信息和后驗觀測噪聲統(tǒng)計量計算有效卡爾曼增益，根據(jù)線性觀測模型和多元高斯分布的線性性質得到量測的概率密度函數(shù)，根據(jù)概率密度函數(shù)計算通過重要性采樣獲得的采樣點的后驗觀測噪聲分布的期望，對后驗觀測噪聲統(tǒng)計量進行更新，根據(jù)所述有效卡爾曼增益以及更新后的后驗觀測噪聲統(tǒng)計量對狀態(tài)協(xié)方差矩陣進行更新，根據(jù)更新后的狀態(tài)協(xié)方差矩陣對狀態(tài)進行更新，重復執(zhí)行獲取量測信息至對狀態(tài)協(xié)方差矩陣進行更新的步驟，直至狀態(tài)實現(xiàn)收斂。本發(fā)明能夠提高卡爾曼濾波器的計算速度和估計精度。