基于水下仿生球形/半球形機(jī)器人群的廣域水流感知方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110573922.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113310517B | 公開（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113310517B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-07-01 |
| 分類號(hào) | G01D21/02（2006.01）I;H04B11/00（2006.01）I;H04B13/02（2006.01）I;B63C11/52（2006.01）I;B63G8/38（2006.01）I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 邢會(huì)明;葉秀芬;侯俊;劉文智;李海波;王璘;梅新奎 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 哈爾濱工程大學(xué) |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京睿派知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 150001黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)南通大街145號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提出一種基于水下仿生球形/半球形機(jī)器人群的廣域水流感知方法，機(jī)器人包括一球形/半球形外殼、一壓力傳感器陣列，壓力傳感器陣列沿外殼周向布置，該方法包括：步驟1，確定壓力傳感器陣列中的迎水面壓力傳感器，讀取迎水面壓力傳感器的數(shù)據(jù)，計(jì)算各個(gè)迎水面壓力傳感器感測(cè)的壓力；步驟2，將各個(gè)所述迎水面壓力傳感器感測(cè)的壓力、水流對(duì)機(jī)器人迎水面的壓力、以及讀數(shù)最大的壓力傳感器的感受面垂直方向與水流方向的夾角為參數(shù)，求解水流方向和水流強(qiáng)度。本發(fā)明解決了小型化水下機(jī)器人無法實(shí)現(xiàn)水流強(qiáng)度和水流方向感知的問題，可以根據(jù)機(jī)器人群的感知信息，完成廣域環(huán)境水流信息的實(shí)時(shí)記錄和繪制，且實(shí)現(xiàn)成本低。 |
