基于水下仿生球形/半球形機器人群的廣域水流感知方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110573922.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113310517B 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN113310517B 申請公布日 2022-07-01
分類號 G01D21/02（2006.01）I;H04B11/00（2006.01）I;H04B13/02（2006.01）I;B63C11/52（2006.01）I;B63G8/38（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 邢會明;葉秀芬;侯俊;劉文智;李海波;王璘;梅新奎 申請（專利權(quán)）人 哈爾濱工程大學(xué)
代理機構(gòu) 北京睿派知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 150001黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)南通大街145號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種基于水下仿生球形/半球形機器人群的廣域水流感知方法，機器人包括一球形/半球形外殼、一壓力傳感器陣列，壓力傳感器陣列沿外殼周向布置，該方法包括：步驟1，確定壓力傳感器陣列中的迎水面壓力傳感器，讀取迎水面壓力傳感器的數(shù)據(jù)，計算各個迎水面壓力傳感器感測的壓力；步驟2，將各個所述迎水面壓力傳感器感測的壓力、水流對機器人迎水面的壓力、以及讀數(shù)最大的壓力傳感器的感受面垂直方向與水流方向的夾角為參數(shù)，求解水流方向和水流強度。本發(fā)明解決了小型化水下機器人無法實現(xiàn)水流強度和水流方向感知的問題，可以根據(jù)機器人群的感知信息，完成廣域環(huán)境水流信息的實時記錄和繪制，且實現(xiàn)成本低。