一種農(nóng)用車輛自動(dòng)駕駛路徑跟隨方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710538945.2 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN107390682B 公開（公告）日 2020-08-07
申請公布號(hào) CN107390682B 申請公布日 2020-08-07
分類號(hào) G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 方嘯;王喜恩;安冬冬;貢軍 申請（專利權(quán)）人 安徽省現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京天盾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 韓金明;趙桂芳
地址 241080 安徽省蕪湖市三山區(qū)峨溪路16號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種農(nóng)用車輛自動(dòng)駕駛路徑跟隨方法及系統(tǒng)，其中該方法包括：實(shí)時(shí)獲取車輛行駛過程中的車輛位置信息；基于獲取的車輛位置信息判斷車輛與預(yù)設(shè)直線作業(yè)軌跡的距離偏離量是否超出預(yù)設(shè)最大距離偏離量，若否，且車輛未行駛至目標(biāo)位置，通過增強(qiáng)信號(hào)反饋進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)獲取自動(dòng)駕駛路徑跟隨經(jīng)驗(yàn)；根據(jù)自動(dòng)駕駛路徑跟隨經(jīng)驗(yàn)控制車輛進(jìn)行自動(dòng)直線路徑行駛。本發(fā)明能夠讓拖拉機(jī)在成功和失敗的經(jīng)驗(yàn)中自主學(xué)習(xí)路徑跟隨策略，不會(huì)出現(xiàn)因角度調(diào)節(jié)不當(dāng)出現(xiàn)作業(yè)來回?cái)[動(dòng)現(xiàn)象，拖拉機(jī)路徑跟隨行駛更具穩(wěn)定性和可靠性。