一種農(nóng)用車輛曲線路徑自動駕駛方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710625125.7 申請日 -
公開（公告）號 CN107436603B 公開（公告）日 2020-06-09
申請公布號 CN107436603B 申請公布日 2020-06-09
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 方嘯;王喜恩;安冬冬;鄭嘉偉;王業(yè)球 申請（專利權(quán)）人 安徽省現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
代理機構(gòu) 北京天盾知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 史煒煒
地址 241080 安徽省蕪湖市三山區(qū)峨溪路16號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種農(nóng)用車輛曲線路徑自動駕駛方法及系統(tǒng)，其中該方法包括：實時獲取車輛行駛過程中的車輛位置信息；基于獲取的車輛位置信息判斷車輛與預(yù)設(shè)曲線作業(yè)軌跡的角度偏差值是否超出預(yù)設(shè)最大角度偏差值，若否，且車輛未行駛至目標(biāo)位置，通過增強信號反饋進行機器學(xué)習(xí)獲取曲線路徑自動駕駛跟隨經(jīng)驗；根據(jù)曲線路徑自動駕駛跟隨經(jīng)驗控制車輛進行自動曲線路徑行駛。本發(fā)明能夠讓農(nóng)用車輛在成功和失敗的經(jīng)驗中自主學(xué)習(xí)曲線路徑跟隨策略，不會出現(xiàn)因角度調(diào)節(jié)不當(dāng)出現(xiàn)作業(yè)來回擺動現(xiàn)象，農(nóng)用車輛曲線路徑自動駕駛軌跡更具穩(wěn)定性和可靠性。