一種面向模具保護(hù)的無(wú)標(biāo)定視覺伺服控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510104138.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN104808490B 公開（公告）日 2017-04-19
申請(qǐng)公布號(hào) CN104808490B 申請(qǐng)公布日 2017-04-19
分類號(hào) G05B13/04(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 邢科新;陳步華;張文安;王瑤為;董輝;陳小強(qiáng) 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 浙江科強(qiáng)智能控制系統(tǒng)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州斯可睿專利事務(wù)所有限公司 代理人 王利強(qiáng)
地址 310014 浙江省杭州市下城區(qū)朝暉六區(qū)潮王路18號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種面向模具保護(hù)的基于回聲狀態(tài)網(wǎng)絡(luò)估計(jì)圖像雅克比矩陣的無(wú)標(biāo)定視覺伺服控制方法，包括以下步驟：1)、建立模具的圖像索引區(qū)域及目標(biāo)圖像樣本庫(kù)；2)、特征提取及降維；3)、采用多項(xiàng)式插值的方法進(jìn)行空間約束條件下的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)劃；4)、實(shí)現(xiàn)基于回聲狀態(tài)網(wǎng)絡(luò)估計(jì)雅克比偽逆矩陣。本發(fā)明可以有效解決傳統(tǒng)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)存在局部極小的問(wèn)題，利用ESN網(wǎng)絡(luò)在權(quán)值不變情況下的自適應(yīng)性和計(jì)算的高效率特點(diǎn)，解決一般動(dòng)態(tài)網(wǎng)絡(luò)在線計(jì)算網(wǎng)絡(luò)輸出權(quán)值，實(shí)時(shí)性不好的問(wèn)題。