一種用于物流拆垛的機器人控制方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111091366.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113800270A 公開（公告）日 2021-12-17
申請公布號 CN113800270A 申請公布日 2021-12-17
分類號 B65G61/00;B65G47/91;B25J9/16 分類 輸送；包裝；貯存；搬運薄的或細絲狀材料;
發(fā)明人 白國超;黃唯淳 申請（專利權(quán)）人 知行高科（北京）科技有限公司
代理機構(gòu) 蘇州今邁知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 張佩璇
地址 100102 北京市朝陽區(qū)利澤中園106號樓5層A513
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種用于物流拆垛的機器人控制方法及系統(tǒng)，該方法包括如下步驟：建立吸盤手的第一二維模型；根據(jù)機器人的基坐標系建立第一三維坐標系，根據(jù)3D相機拍攝的圖像建立第二三維坐標系，基于第一三維坐標系對第二三維坐標系進行標定，得到標定后的第二三維坐標系；基于3D相機拍攝的待抓取物體的圖像和標定后的第二三維坐標系獲取待抓取物體中位于最上層的物體的角點，構(gòu)建最上層物體的第二二維模型；確定最上層物體的抓取順序，依據(jù)抓取順序獲得至少一個抓取目標；模擬第一二維模型與抓取目標的第二二維模型的位置關(guān)系，進行吸盤手和抓取目標的碰撞檢測；基于碰撞檢測的結(jié)果對吸盤手進行抓取規(guī)劃。本發(fā)明能夠?qū)嵅煌?guī)格的物體的多目標抓取。