一種輪式機(jī)器人控制系統(tǒng)仿真系統(tǒng)及仿真方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710777147.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN107450351A 公開（公告）日 2017-12-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN107450351A 申請(qǐng)公布日 2017-12-08
分類號(hào) G05B17/02(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 楊鵬舉;李澤鵬 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海鵬業(yè)教育科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海諾衣知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 韓國輝
地址 200120 上海市閔行區(qū)元江路5500號(hào)第1幢C618室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種輪式機(jī)器人控制系統(tǒng)仿真系統(tǒng)及仿真方法，包括輪式機(jī)器人模型庫、行駛環(huán)境模型庫以及控制器模型庫，根據(jù)上述模型庫使用模塊化方式構(gòu)建和配置輪式機(jī)器人、機(jī)器人行駛環(huán)境以及輪式機(jī)器人閉環(huán)控制系統(tǒng)，進(jìn)行仿真操作；一種輪式機(jī)器人控制系統(tǒng)仿真方法，包括輪式機(jī)器人配置、行駛環(huán)境配置、控制器設(shè)計(jì)、控制器參數(shù)調(diào)整、控制系統(tǒng)仿真以及控制器性能評(píng)估，用于輪式機(jī)器人控制系統(tǒng)控制器設(shè)計(jì)、參數(shù)調(diào)整以及控制性能評(píng)估；本發(fā)明基于上述輪式機(jī)器人模型庫，通過模塊化搭建方式，實(shí)現(xiàn)輪式機(jī)器人配置、輪式機(jī)器人動(dòng)力學(xué)特性仿真、行駛環(huán)境配置、傳感器信號(hào)配置、控制系統(tǒng)控制性能仿真與評(píng)估，以實(shí)現(xiàn)高效、快速的控制系統(tǒng)開發(fā)。