一種工業(yè)機器人在空間直線運行下的余弦插補方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910321205.2 申請日 -
公開（公告）號 CN110147077A 公開（公告）日 2019-08-20
申請公布號 CN110147077A 申請公布日 2019-08-20
分類號 G05B19/41 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 馬崟 申請（專利權(quán)）人 深圳市科瑞軟件技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 深圳市科吉華烽知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 深圳科瑞技術(shù)股份有限公司
地址 518000 廣東省深圳市粵海街道麻嶺社區(qū)麻雀嶺工業(yè)區(qū)中鋼大廈101
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明適用于運行軌跡技術(shù)改進領(lǐng)域，提供了一種工業(yè)機器人在空間直線運行下的余弦插補方法,包括：S1、根據(jù)目標點位置和機器人設(shè)定參數(shù)要求確定過渡方案和對整段軌跡進行分段處理；S2、利用余弦曲線結(jié)合整段軌跡被分成的各個分段設(shè)定的起始速度、終點速度、加速度及減速度進行初步規(guī)劃出加速段、勻速段及減速段的時間；S3、利用步驟S2中規(guī)劃處的各個分段時間計算插補點數(shù)，根據(jù)相應(yīng)速度和路程方程重新計算勻速段時間。采用余弦曲線插補方法對各段軌跡進行插值，不僅其分布在各個區(qū)間的加速度變平滑，且其加加速度也變化平滑。