一種工業(yè)機(jī)器人在空間直線運行下的余弦插補(bǔ)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910321205.2 申請日 -
公開（公告）號 CN110147077B 公開（公告）日 2021-11-16
申請公布號 CN110147077B 申請公布日 2021-11-16
分類號 G05B19/41（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 馬崟 申請（專利權(quán)）人 深圳市科瑞軟件技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市科吉華烽知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 胡吉科
地址 518000 廣東省深圳市粵海街道麻嶺社區(qū)麻雀嶺工業(yè)區(qū)中鋼大廈101
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明適用于運行軌跡技術(shù)改進(jìn)領(lǐng)域，提供了一種工業(yè)機(jī)器人在空間直線運行下的余弦插補(bǔ)方法,包括：S1、根據(jù)目標(biāo)點位置和機(jī)器人設(shè)定參數(shù)要求確定過渡方案和對整段軌跡進(jìn)行分段處理；S2、利用余弦曲線結(jié)合整段軌跡被分成的各個分段設(shè)定的起始速度、終點速度、加速度及減速度進(jìn)行初步規(guī)劃出加速段、勻速段及減速段的時間；S3、利用步驟S2中規(guī)劃處的各個分段時間計算插補(bǔ)點數(shù)，根據(jù)相應(yīng)速度和路程方程重新計算勻速段時間。采用余弦曲線插補(bǔ)方法對各段軌跡進(jìn)行插值，不僅其分布在各個區(qū)間的加速度變平滑，且其加加速度也變化平滑。