一種SCARA機(jī)器人eye-to-hand手眼系統(tǒng)的標(biāo)定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910322749.0 申請日 -
公開（公告）號 CN110000790A 公開（公告）日 2019-07-12
申請公布號 CN110000790A 申請公布日 2019-07-12
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 龔文濤 申請（專利權(quán)）人 深圳市科瑞軟件技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市科吉華烽知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 深圳科瑞技術(shù)股份有限公司
地址 518000 廣東省深圳市粵海街道麻嶺社區(qū)麻雀嶺工業(yè)區(qū)中鋼大廈101
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明適用于機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用改進(jìn)領(lǐng)域，提供了一種SCARA機(jī)器人eye?to?hand手眼系統(tǒng)的標(biāo)定方法，包括：S1、在SCARA機(jī)器人eye?to?hand手眼系統(tǒng)中，將相機(jī)拍攝的特征點(diǎn)像素值和機(jī)器人末端坐標(biāo)之間建立矩陣轉(zhuǎn)換關(guān)系；S2、任意采集九個(gè)點(diǎn)相機(jī)拍攝的特征點(diǎn)像素值和機(jī)器人末端坐標(biāo)值，計(jì)算獲取手眼系統(tǒng)的內(nèi)參值和虛擬外參值；S3、使機(jī)器人帶工具旋轉(zhuǎn)兩次并拍照特征點(diǎn)像素值，根據(jù)兩次拍照時(shí)機(jī)器人和相機(jī)的相對位置關(guān)系不變建立等式，計(jì)算獲取機(jī)器人的工具和相機(jī)的真實(shí)外參值。標(biāo)定方法，能在不需要附加標(biāo)定板的情況下，簡單、方便、精確地標(biāo)定出機(jī)器人的內(nèi)外參和機(jī)器人的工具坐標(biāo)。