一種SCARA機器人eye-to-hand手眼系統(tǒng)的標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910322749.0 申請日 -
公開（公告）號 CN110000790A 公開（公告）日 2019-07-12
申請公布號 CN110000790A 申請公布日 2019-07-12
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 龔文濤 申請（專利權）人 深圳市科瑞軟件技術有限公司
代理機構 深圳市科吉華烽知識產(chǎn)權事務所（普通合伙） 代理人 深圳科瑞技術股份有限公司
地址 518000 廣東省深圳市粵海街道麻嶺社區(qū)麻雀嶺工業(yè)區(qū)中鋼大廈101
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明適用于機器人技術應用改進領域，提供了一種SCARA機器人eye?to?hand手眼系統(tǒng)的標定方法，包括：S1、在SCARA機器人eye?to?hand手眼系統(tǒng)中，將相機拍攝的特征點像素值和機器人末端坐標之間建立矩陣轉換關系；S2、任意采集九個點相機拍攝的特征點像素值和機器人末端坐標值，計算獲取手眼系統(tǒng)的內(nèi)參值和虛擬外參值；S3、使機器人帶工具旋轉兩次并拍照特征點像素值，根據(jù)兩次拍照時機器人和相機的相對位置關系不變建立等式，計算獲取機器人的工具和相機的真實外參值。標定方法，能在不需要附加標定板的情況下，簡單、方便、精確地標定出機器人的內(nèi)外參和機器人的工具坐標。