一種SCARA機器人eye-to-hand手眼系統(tǒng)的標(biāo)定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910322749.0 申請日 -
公開（公告）號 CN110000790B 公開（公告）日 2021-11-16
申請公布號 CN110000790B 申請公布日 2021-11-16
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 龔文濤 申請（專利權(quán)）人 深圳市科瑞軟件技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 深圳市科吉華烽知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 胡吉科
地址 518000 廣東省深圳市粵海街道麻嶺社區(qū)麻雀嶺工業(yè)區(qū)中鋼大廈101
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明適用于機器人技術(shù)應(yīng)用改進(jìn)領(lǐng)域，提供了一種SCARA機器人eye?to?hand手眼系統(tǒng)的標(biāo)定方法，包括：S1、在SCARA機器人eye?to?hand手眼系統(tǒng)中，將相機拍攝的特征點像素值和機器人末端坐標(biāo)之間建立矩陣轉(zhuǎn)換關(guān)系；S2、任意采集九個點相機拍攝的特征點像素值和機器人末端坐標(biāo)值，計算獲取手眼系統(tǒng)的內(nèi)參值和虛擬外參值；S3、使機器人帶工具旋轉(zhuǎn)兩次并拍照特征點像素值，根據(jù)兩次拍照時機器人和相機的相對位置關(guān)系不變建立等式，計算獲取機器人的工具和相機的真實外參值。標(biāo)定方法，能在不需要附加標(biāo)定板的情況下，簡單、方便、精確地標(biāo)定出機器人的內(nèi)外參和機器人的工具坐標(biāo)。