一種動(dòng)態(tài)點(diǎn)云修復(fù)方法、裝置及計(jì)算機(jī)設(shè)備
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110243045.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113012063A | 公開（公告）日 | 2021-06-22 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113012063A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-06-22 |
| 分類號(hào) | G06T5/00 | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 黃燕;楊川川;陳浩;嚴(yán)偉振 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 寧波未感半導(dǎo)體科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 張萌 |
| 地址 | 100000 北京市朝陽區(qū)建外街道建國路88號(hào)SOHO現(xiàn)代城C座1007室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供一種動(dòng)態(tài)點(diǎn)云修復(fù)方法、裝置及計(jì)算機(jī)設(shè)備。該動(dòng)態(tài)點(diǎn)云修復(fù)方法包括：首先確定原始動(dòng)態(tài)點(diǎn)云包含的待修復(fù)孔洞以及包含待修復(fù)孔洞的目標(biāo)幀，然后根據(jù)目標(biāo)幀的前后相鄰幀的實(shí)際點(diǎn)云，獲得對(duì)應(yīng)待修復(fù)孔洞的稀疏點(diǎn)云，將實(shí)際點(diǎn)云劃分為多個(gè)體素，再根據(jù)稀疏點(diǎn)云和待修復(fù)孔洞邊界點(diǎn)，獲得網(wǎng)格化孔洞。最后，在實(shí)際點(diǎn)云包含的全部體素中查找與每個(gè)網(wǎng)格關(guān)聯(lián)的體素，將全部與網(wǎng)格關(guān)聯(lián)的體素包含的點(diǎn)云數(shù)據(jù)填充到原始動(dòng)態(tài)點(diǎn)云的待修復(fù)孔洞。本發(fā)明只需要對(duì)缺失區(qū)域的三維空間構(gòu)建局部網(wǎng)格，不需要構(gòu)建整體網(wǎng)格模型，可以節(jié)約點(diǎn)云預(yù)處理的計(jì)算成本。同時(shí)，通過匹配局部體素信息進(jìn)行修復(fù)，可以避免空間中大量數(shù)據(jù)計(jì)算。 |
