一種動態(tài)點云修復(fù)方法、裝置及計算機設(shè)備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110243045.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113012063A 公開（公告）日 2021-06-22
申請公布號 CN113012063A 申請公布日 2021-06-22
分類號 G06T5/00 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 黃燕;楊川川;陳浩;嚴(yán)偉振 申請（專利權(quán)）人 寧波未感半導(dǎo)體科技有限公司
代理機構(gòu) 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 張萌
地址 100000 北京市朝陽區(qū)建外街道建國路88號SOHO現(xiàn)代城C座1007室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種動態(tài)點云修復(fù)方法、裝置及計算機設(shè)備。該動態(tài)點云修復(fù)方法包括：首先確定原始動態(tài)點云包含的待修復(fù)孔洞以及包含待修復(fù)孔洞的目標(biāo)幀，然后根據(jù)目標(biāo)幀的前后相鄰幀的實際點云，獲得對應(yīng)待修復(fù)孔洞的稀疏點云，將實際點云劃分為多個體素，再根據(jù)稀疏點云和待修復(fù)孔洞邊界點，獲得網(wǎng)格化孔洞。最后，在實際點云包含的全部體素中查找與每個網(wǎng)格關(guān)聯(lián)的體素，將全部與網(wǎng)格關(guān)聯(lián)的體素包含的點云數(shù)據(jù)填充到原始動態(tài)點云的待修復(fù)孔洞。本發(fā)明只需要對缺失區(qū)域的三維空間構(gòu)建局部網(wǎng)格，不需要構(gòu)建整體網(wǎng)格模型，可以節(jié)約點云預(yù)處理的計算成本。同時，通過匹配局部體素信息進(jìn)行修復(fù)，可以避免空間中大量數(shù)據(jù)計算。