一種乒乓球機(jī)器人及其控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610900126.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN106426200B 公開(kāi)（公告）日 2018-09-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN106426200B 申請(qǐng)公布日 2018-09-18
分類(lèi)號(hào) B25J11/00;B25J9/18 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 尚留記;李洪剛;楊平;易稱(chēng)福 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 深圳四博智聯(lián)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市精英專(zhuān)利事務(wù)所 代理人 深圳四博智聯(lián)科技有限公司
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)眾冠花園眾泰樓B座1002室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)一種乒乓球機(jī)器人及其控制方法。該乒乓球機(jī)器人包括機(jī)器人本體，包括有固定于乒乓球臺(tái)橫側(cè)的導(dǎo)軌、安裝于所述導(dǎo)軌上的可沿所述導(dǎo)軌移動(dòng)的關(guān)節(jié)式機(jī)械手以及安裝于所述關(guān)節(jié)式機(jī)械手上的乒乓球拍；機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)，用于獲取乒乓球的實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)；機(jī)器人控制系統(tǒng)，用于基于機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)所獲取的乒乓球的實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)而得到關(guān)節(jié)式機(jī)械手在導(dǎo)軌上的位移量生成并輸出用以控制關(guān)節(jié)式機(jī)械手沿導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)控制指令、基于機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)所獲取的乒乓球的實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)而得到關(guān)節(jié)式機(jī)械手各相鄰機(jī)械臂之間的相對(duì)角位移量生成并輸出用以控制關(guān)節(jié)式機(jī)械手各關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制指令。