機械臂路徑規(guī)劃方法、裝置及機械臂

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910757715.4 申請日 -
公開（公告）號 CN110531698B 公開（公告）日 2022-03-11
申請公布號 CN110531698B 申請公布日 2022-03-11
分類號 G05B19/19（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李連中;邱勝林 申請（專利權）人 達闥機器人股份有限公司
代理機構 深圳市愛迪森知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 何婷;田利瓊
地址 200000 上海市閔行區(qū)昆陽路1508號第2幢二層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例涉及機械臂技術領域，公開了一種機械臂路徑規(guī)劃方法、裝置及機器人。其中，該機械臂路徑規(guī)劃方法包括局部路徑規(guī)劃，所述局部路徑規(guī)劃包括：在預設速度范圍內(nèi)采集若干采樣速度；根據(jù)若干所述采樣速度和預設時間間隔，確定各所述采樣速度對應的若干局部路徑；根據(jù)預設評價模型，對所述局部路徑中不存在障礙物的局部路徑進行評價；選擇評價結(jié)果最好的局部路徑作為最優(yōu)局部路徑。通過上述方式，本發(fā)明實施例能夠?qū)C械臂的路徑進行動態(tài)規(guī)劃。