基于動態(tài)障礙物環(huán)境下的無人船路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110008700.5 申請日 -
公開（公告）號 CN112799405B 公開（公告）日 2022-06-28
申請公布號 CN112799405B 申請公布日 2022-06-28
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 于家斌;楊蒙;劉冠東;王小藝;許繼平;趙峙堯;王立;白玉廷 申請（專利權(quán)）人 北京工商大學(xué)
代理機(jī)構(gòu) 北京永創(chuàng)新實(shí)專利事務(wù)所 代理人 -
地址 100048北京市海淀區(qū)阜成路33號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開的是一種基于動態(tài)障礙物環(huán)境下的無人船路徑規(guī)劃方法，適用于湖泊水質(zhì)采樣以及路徑規(guī)劃領(lǐng)域。首先采用無人機(jī)對湖面環(huán)境進(jìn)行圖像采集，然后用柵格法進(jìn)行分割，并在柵格地圖上設(shè)置起始點(diǎn)與采樣點(diǎn)；采用改進(jìn)的D*Lite算法對起始點(diǎn)與采樣點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃；得到最優(yōu)采樣路徑后對其進(jìn)行平滑處理；最后，無人船按照該最優(yōu)路徑移至采樣點(diǎn)后并返航。本發(fā)明通過對D*Lite算法中的啟發(fā)函數(shù)改進(jìn)，以及路徑平滑處理，滿足無人船在動態(tài)未知環(huán)境中的路徑規(guī)劃需求，有效解決傳統(tǒng)D*Lite算法中擴(kuò)展節(jié)點(diǎn)數(shù)目較多的情況，極大縮短了路徑規(guī)劃時(shí)間，減少設(shè)備消耗成本。