基于改進(jìn)相互速度障礙法的無(wú)人機(jī)動(dòng)態(tài)避障方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110078490.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112925342B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112925342B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-07-01 |
| 分類號(hào) | G05D1/10（2006.01）I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 任雪平;連曉峰;徐天瀛;高婧;譚勵(lì) | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 北京工商大學(xué) |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京萬(wàn)象新悅知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 100048北京市海淀區(qū)北京海淀阜成路33號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公布了一種基于改進(jìn)相互速度障礙法的無(wú)人機(jī)動(dòng)態(tài)避障方法，對(duì)相互速度障礙方法進(jìn)行改進(jìn)，在判斷出無(wú)人機(jī)與障礙物發(fā)生碰撞之后，重新選擇新的飛行速度方向，避障結(jié)束后重新根據(jù)當(dāng)前無(wú)人機(jī)與目標(biāo)點(diǎn)的位置選擇最佳飛行速度和飛行方向。本發(fā)明方法綜合考慮了無(wú)人機(jī)與動(dòng)態(tài)障礙物碰撞發(fā)生的時(shí)間、地點(diǎn)以及距離等因素，尤其是判斷出發(fā)生碰撞后進(jìn)行速度選擇，保證了無(wú)人機(jī)平滑的軌跡和無(wú)碰撞的飛行路徑，使得無(wú)人機(jī)能夠根據(jù)自身大小和動(dòng)態(tài)障礙物的半徑、距離選擇速度矢量，來(lái)減少不必要的抖動(dòng)，縮短避碰時(shí)間。 |
