基于改進相互速度障礙法的無人機動態(tài)避障方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202110078490.7 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112925342B | 公開（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申請公布號 | CN112925342B | 申請公布日 | 2022-07-01 |
| 分類號 | G05D1/10（2006.01）I | 分類 | 控制；調節(jié); |
| 發(fā)明人 | 任雪平;連曉峰;徐天瀛;高婧;譚勵 | 申請（專利權）人 | 北京工商大學 |
| 代理機構 | 北京萬象新悅知識產(chǎn)權代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 100048北京市海淀區(qū)北京海淀阜成路33號 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公布了一種基于改進相互速度障礙法的無人機動態(tài)避障方法，對相互速度障礙方法進行改進，在判斷出無人機與障礙物發(fā)生碰撞之后，重新選擇新的飛行速度方向，避障結束后重新根據(jù)當前無人機與目標點的位置選擇最佳飛行速度和飛行方向。本發(fā)明方法綜合考慮了無人機與動態(tài)障礙物碰撞發(fā)生的時間、地點以及距離等因素，尤其是判斷出發(fā)生碰撞后進行速度選擇，保證了無人機平滑的軌跡和無碰撞的飛行路徑，使得無人機能夠根據(jù)自身大小和動態(tài)障礙物的半徑、距離選擇速度矢量，來減少不必要的抖動，縮短避碰時間。 |
