激光雷達-相機外參標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210062573.1 申請日 -
公開（公告）號 CN114415133A 公開（公告）日 2022-04-29
申請公布號 CN114415133A 申請公布日 2022-04-29
分類號 G01S7/40（2006.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 賈繼浩;祖淵;朱棟棟;王太興 申請（專利權(quán)）人 白犀牛智達（北京）科技有限公司
代理機構(gòu) 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 許慶勝
地址 100089北京市海淀區(qū)溫泉鎮(zhèn)創(chuàng)客小鎮(zhèn)社區(qū)配套商業(yè)樓17#樓一層130室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種激光雷達?相機外參標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，用于解決傳統(tǒng)的激光雷達?相機標(biāo)定方法有的需要依靠人工手動調(diào)整，比較耗費時間；有的是依靠標(biāo)定板或者標(biāo)定間等外部設(shè)施配合算法進行標(biāo)定，場地的限制較大的技術(shù)問題。本發(fā)明包括：通過所述激光雷達采集周邊環(huán)境的點云數(shù)據(jù)；通過所述相機采集所述周邊環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)；根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)計算點云熵，以及根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)計算圖像熵，并根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)和所述圖像數(shù)據(jù)計算聯(lián)合熵；根據(jù)所述點云熵、所述圖像熵和所述聯(lián)合熵生成所述點云數(shù)據(jù)與圖像數(shù)據(jù)的互信息；以所述互信息為配準(zhǔn)程度衡量指標(biāo)，采用powell算法求解激光雷達?相機標(biāo)定外參。