一種車(chē)載避障激光雷達(dá)波形提取方法、激光雷達(dá)及介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910228022.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN110031821B 公開(kāi)（公告）日 2020-11-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN110031821B 申請(qǐng)公布日 2020-11-17
分類(lèi)號(hào) G01S7/487;G01S17/931 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 王瀚基 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 白犀牛智達(dá)（北京）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京睿馳通程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 代理人 張文平
地址 100089 北京市海淀區(qū)溫泉鎮(zhèn)創(chuàng)客小鎮(zhèn)社區(qū)配套商業(yè)樓17#樓一層130室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種車(chē)載避障激光雷達(dá)波形提取方法、激光雷達(dá)及介質(zhì)，所述方法包括如下步驟：通過(guò)光電探測(cè)器在焦面處接收光學(xué)信號(hào)，并進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換，獲得激光雷達(dá)電學(xué)模擬信號(hào)；通過(guò)高速AD及調(diào)制電路將所述模擬信號(hào)轉(zhuǎn)化為回波的數(shù)字量波形；對(duì)所述數(shù)字量波形進(jìn)行在線存儲(chǔ)，并通過(guò)滑窗濾波法，在線獲取有效波形的回波區(qū)間；對(duì)所述有效波形進(jìn)行積分得到目標(biāo)質(zhì)心位置。本發(fā)明涉及的了一種車(chē)載避障激光雷達(dá)波形提取方法，該方法依托于激光回波全波形采集技術(shù)體制，單次采集獲取激光傳輸信道上的全部激光回波信號(hào)，可對(duì)全波形數(shù)據(jù)通道上的所有采樣點(diǎn)信息進(jìn)行分析，得到多脈沖多質(zhì)心位置，從而實(shí)現(xiàn)了厘米級(jí)的測(cè)距精度。