平面動(dòng)態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)及檢測(cè)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911046410.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112750205A 公開（公告）日 2021-05-04
申請(qǐng)公布號(hào) CN112750205A 申請(qǐng)公布日 2021-05-04
分類號(hào) G06T19/00;G06T7/70;G06T7/593;G06T7/20;G01C21/16 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 蕭淳澤 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京深視光點(diǎn)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京華夏正合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 韓登營(yíng)
地址 211000 江蘇省南京市浦口區(qū)江浦街道仁山路1號(hào)園區(qū)2號(hào)樓辦公室東側(cè)R203室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種平面動(dòng)態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)及檢測(cè)方法，一慣性傳感器可持續(xù)取得一慣性數(shù)據(jù)，一深度攝像機(jī)可于一觀視范圍內(nèi)持續(xù)取得實(shí)體物件(例如平面或地面)的一深度影像，而一運(yùn)算裝置經(jīng)組態(tài)可持續(xù)判斷慣性傳感器所取得的加速度及角速度是否超出一閾值，以判斷慣性傳感器本身或其所搭載裝置的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，其中，運(yùn)算裝置可依據(jù)加速度、深度影像坐標(biāo)、深度值及內(nèi)參矩陣，初始化或持續(xù)更新慣性傳感器于穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，實(shí)體物件于攝像機(jī)坐標(biāo)系中的一平面方程式，也可透過(guò)VIO演算法取得深度攝像機(jī)的位姿信息，以持續(xù)修正慣性傳感器于快速移動(dòng)時(shí)的平面方程式。