一種慣導(dǎo)系統(tǒng)對準(zhǔn)精度評估方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201611269808.5 申請日 -
公開（公告）號 CN106643806A 公開（公告）日 2017-05-10
申請公布號 CN106643806A 申請公布日 2017-05-10
分類號 G01C25/00(2006.01)I;G01C21/16(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 陳岱岱;楊顯清;陳煥龍;劉華坪;馬志軍;李婷婷;石丹;游志全 申請（專利權(quán)）人 哈工精密技術(shù)（深圳）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京隆源天恒知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 深圳友鉑科技有限公司;友鉑空天動力（深圳）有限公司
地址 518000 廣東省深圳市龍崗區(qū)龍城街道清林西路留學(xué)生創(chuàng)業(yè)園一園220
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種慣導(dǎo)系統(tǒng)對準(zhǔn)精度評估方法。以差分GPS速度作為外部參考基準(zhǔn)，構(gòu)造慣導(dǎo)系統(tǒng)對準(zhǔn)精度評估觀測量，結(jié)合慣導(dǎo)系統(tǒng)對準(zhǔn)精度評估非線性模型，進(jìn)行擴(kuò)展卡爾曼濾波解算，在每一個擴(kuò)展卡爾曼濾波解算周期后，插入擴(kuò)展固定區(qū)間平滑增益矩陣的計算，并實時存儲濾波數(shù)據(jù)，直至濾波解算結(jié)束，利用存儲的濾波數(shù)據(jù)進(jìn)行逆序擴(kuò)展固定區(qū)間平滑解算，估計出慣導(dǎo)系統(tǒng)對準(zhǔn)結(jié)束時刻的姿態(tài)失準(zhǔn)角，實現(xiàn)慣導(dǎo)系統(tǒng)對準(zhǔn)精度評估。該方法可實現(xiàn)大方位失準(zhǔn)角及小失準(zhǔn)角條件下的慣導(dǎo)系統(tǒng)對準(zhǔn)精度評估，魯棒性強(qiáng)，且數(shù)據(jù)存儲量少，計算效率高。