一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速輸出機(jī)構(gòu)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910602881.7 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN110405743A 公開(kāi)（公告）日 2019-11-05
申請(qǐng)公布號(hào) CN110405743A 申請(qǐng)公布日 2019-11-05
分類號(hào) B25J9/10（2006.01）I; B25J17/02（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 劉雪楠; 覃立萬(wàn); 羅智遜; 李勛樹(shù) 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京康力優(yōu)藍(lán)機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京君泊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京康力優(yōu)藍(lán)機(jī)器人科技有限公司
地址 100089 北京市海淀區(qū)清河永泰園甲1號(hào)建金中心6層610
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于機(jī)器人和人工智能領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速輸出機(jī)構(gòu)，包括電機(jī)、行星減速器裝置和位置反饋裝置，行星減速器裝置包括太陽(yáng)齒輪、行星齒輪組、行星軸、銷釘、內(nèi)齒圈、角接觸軸承、行星架基座、行星架壓蓋和輸出端法蘭盤，位置反饋裝置包括磁性元件、磁編碼器和信號(hào)連接線。其中，電機(jī)的電機(jī)輸出軸與太陽(yáng)齒輪固定，太陽(yáng)齒輪帶動(dòng)行星齒輪組轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)第一次減速、增大扭矩；行星齒輪組帶動(dòng)內(nèi)齒圈轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)第二次減速、增加扭矩；內(nèi)齒圈與輸出法蘭盤固定，則輸出端法蘭盤隨內(nèi)齒圈一同轉(zhuǎn)動(dòng)。輸出端法蘭盤安裝有磁性元件，磁編碼器正對(duì)著磁性元件安裝于行星架壓蓋內(nèi)，實(shí)時(shí)讀取輸出端法蘭盤的角度位置，配合驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)高精度控制。