一種機器人關(guān)節(jié)減速輸出機構(gòu)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201921041361.5 申請日 -
公開（公告）號 CN210389199U 公開（公告）日 2020-04-24
申請公布號 CN210389199U 申請公布日 2020-04-24
分類號 B25J9/10;B25J17/02 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 劉雪楠;覃立萬;羅智遜;李勛樹 申請（專利權(quán)）人 北京康力優(yōu)藍(lán)機器人科技有限公司
代理機構(gòu) 北京君泊知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京康力優(yōu)藍(lán)機器人科技有限公司
地址 100089 北京市海淀區(qū)清河永泰園甲1號建金中心6層610
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本實用新型屬于機器人和人工智能領(lǐng)域，特別是涉及一種機器人關(guān)節(jié)減速輸出機構(gòu)，包括電機、行星減速器裝置和位置反饋裝置，行星減速器裝置包括太陽齒輪、行星齒輪組、行星軸、銷釘、內(nèi)齒圈、角接觸軸承、行星架基座、行星架壓蓋和輸出端法蘭盤，位置反饋裝置包括磁性元件、磁編碼器和信號連接線。其中，電機的電機輸出軸與太陽齒輪固定，太陽齒輪帶動行星齒輪組轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)第一次減速、增大扭矩；行星齒輪組帶動內(nèi)齒圈轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)第二次減速、增加扭矩；內(nèi)齒圈與輸出法蘭盤固定，輸出端法蘭盤隨內(nèi)齒圈一同轉(zhuǎn)動。輸出端法蘭盤安裝有磁性元件，磁編碼器正對著磁性元件安裝于行星架壓蓋內(nèi)，實時讀取輸出端法蘭盤的角度位置，配合驅(qū)動器實現(xiàn)高精度控制。