一種用于大型重載機(jī)械臂的四重精度補(bǔ)償方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201810423948.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN108608462B | 公開（公告）日 | 2021-04-27 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN108608462B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-04-27 |
| 分類號(hào) | B25J19/00;B25J9/16;B25J9/10 | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 陳鵬;韓強(qiáng);李洪誼 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 沈陽(yáng)尚賢醫(yī)療系統(tǒng)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 沈陽(yáng)智龍專利事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 宋鐵軍 |
| 地址 | 117000 遼寧省本溪市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)木蘭路中國(guó)藥都創(chuàng)新園 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明屬于機(jī)器人控制方法領(lǐng)域，具體的說是涉及一種用于大型重載機(jī)械臂的四重精度補(bǔ)償方法。本發(fā)明主要通過回差補(bǔ)償控制、模型補(bǔ)償標(biāo)定、模型補(bǔ)償控制、重力補(bǔ)償標(biāo)定、重力補(bǔ)償控制、偏矩補(bǔ)償標(biāo)定以及偏矩補(bǔ)償控制實(shí)現(xiàn)大型重載機(jī)械臂的四重精度補(bǔ)償；可以大幅度提高大型重載機(jī)械臂的定位精度，克服大型重載機(jī)械臂與高精度定位之間的矛盾；應(yīng)用四重精度補(bǔ)償法之后的誤差小于0.2mm，將絕對(duì)定位精度提升2個(gè)數(shù)量級(jí)以上。 |
