車載環(huán)視系統(tǒng)及其立體標定方法和計算機可讀存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811504874.5 申請日 -
公開（公告）號 CN109712194B 公開（公告）日 2021-09-24
申請公布號 CN109712194B 申請公布日 2021-09-24
分類號 G06T7/80 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 胡煦輝;劉俊秀;嚴衛(wèi)健;石嶺 申請（專利權(quán)）人 深圳開陽電子股份有限公司
代理機構(gòu) 深圳瑞天謹誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 溫青玲
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)高新區(qū)中區(qū)深圳軟件園一期4棟4樓406-421房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明適用于汽車輔助駕駛領(lǐng)域，提供了一種車載環(huán)視系統(tǒng)及立體標定方法。所述方法包括：獲取利用攝像頭采集的車身四周的魚眼圖像，進行畸變校正，得到校正后的圖像和成像中心的坐標；根據(jù)成像中心的坐標計算得到攝像頭內(nèi)參矩陣；根據(jù)對應圖像中平面標定板的像素坐標以及攝像頭內(nèi)參矩陣確定每個攝像頭在車身坐標系下的外參矩陣；根據(jù)校正后的圖像對應的攝像頭內(nèi)參矩陣和每個攝像頭在車身坐標系下的外參矩陣，確定三維空間中每個點到平面圖像像素坐標的映射關(guān)系。本發(fā)明實現(xiàn)過程簡潔，操作簡單，減少了計算過程中的參數(shù)個數(shù)，無需進行攝像頭之間的坐標變換，所需采集圖像數(shù)目比傳統(tǒng)方法少，仍可保證標定結(jié)果的精確性，不需要立體標定塊，降低了成本。