一種移動(dòng)機(jī)器人的行程校準(zhǔn)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610729129.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN106393104B 公開(kāi)（公告）日 2019-06-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN106393104B 申請(qǐng)公布日 2019-06-28
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 宋仕超; 凌清; 吳興華; 陳猛 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 創(chuàng)想智控科技（深圳）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 北京創(chuàng)想智控科技有限公司;創(chuàng)想智控科技（深圳）有限公司
地址 100085 北京市海淀區(qū)創(chuàng)業(yè)中路36號(hào)4層406室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種移動(dòng)機(jī)器人的行程校準(zhǔn)方法，包括獲取左輪實(shí)際路程和右輪實(shí)際路程；根據(jù)左輪實(shí)際路程和右輪實(shí)際路程得到第一位移和轉(zhuǎn)角；獲取左輪實(shí)際直徑和右輪實(shí)際直徑，通過(guò)左輪實(shí)際直徑和右輪實(shí)際直徑對(duì)里程計(jì)進(jìn)行校準(zhǔn)；通過(guò)慣性測(cè)量單元獲取第二位移；獲取移動(dòng)量閾值；將移動(dòng)距離與移動(dòng)量閾值進(jìn)行比較；當(dāng)移動(dòng)距離小于移動(dòng)量閾值時(shí)，將第一位移和第二位移的平均值進(jìn)行融合；當(dāng)移動(dòng)距離大于移動(dòng)量閾值時(shí)，利用濾波融合。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了對(duì)里程計(jì)的誤差校正并提高了系統(tǒng)定位精度。