一種點(diǎn)云分割方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910879613.X 申請日 -
公開（公告）號 CN110610501B 公開（公告）日 2022-04-29
申請公布號 CN110610501B 申請公布日 2022-04-29
分類號 G06T7/11（2017.01）I;G06T7/215（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 彭瀟 申請（專利權(quán)）人 中國大恒（集團(tuán)）有限公司北京圖像視覺技術(shù)分公司
代理機(jī)構(gòu) 北京律譜知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 黃云鐸
地址 100084北京市海淀區(qū)蘇州街3號大恒科技大廈北座12層1201室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種點(diǎn)云分割方法及裝置，其中，該方法包括：步驟1，獲取待抓取物體的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)集，根據(jù)預(yù)設(shè)步長增量，計(jì)算第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)集的旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)集，并合并第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)集和旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)集，生成第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)集；步驟2，根據(jù)預(yù)設(shè)點(diǎn)云投影分辨率，選取第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)集中，z坐標(biāo)值最大的三維點(diǎn)，并進(jìn)行投影，根據(jù)投影圖像的熵值最小值，確定選取角度；步驟3，根據(jù)選取角度，計(jì)算投影圖像的直方圖，以及分割位置，并生成待抓取物體的點(diǎn)云分割結(jié)果；步驟4，根據(jù)點(diǎn)云分割結(jié)果，確定抓取平面的中心坐標(biāo)及夾爪姿態(tài)，并根據(jù)中心坐標(biāo)和夾爪姿態(tài)，生成抓取信息。通過本申請中的技術(shù)方案，利用斷差數(shù)據(jù)對定位的影響，提高物體抓取效率。